图14 智能异常检测

Fig.14 Intelligent abnormal behavior detection

（4）处突取证：该环节主要展示综合指控系统可对多个平台的载荷系统进行操控，实现现场取证，并通过与公安信息网对接确认嫌犯身份，展示了通过良好的人机交互和信息的无缝对接提升异常事件快速、准确取证的能力。

（5）嫌犯追踪：该环节演示嫌疑人员开始逃窜后无人平台实施联合抓捕的能力。示范中，嫌犯驱车逃离，综合指挥方舱立刻派遣附近应急无人机前往现场，锁定并追踪逃犯车辆，借助无人机回传车辆影像，结合无人机遥测数据估算嫌犯坐标，结合指挥员干预派遣无人车提前赶至嫌犯必经点进行拦截（图15）。该环节显示了空地协同可有效提升异常响应能力。

图15 空地联合追踪Fig.15 Air-land cooperative target tracking

（6）山林抓捕：该环节展示嫌犯弃车逃往密林后，无人车和人员很难快速发现。此时，综合指挥方舱结合事前勘测数据，借助固定翼无人机在复杂山林区域内利用视觉信息进行搜捕，并快速定位嫌犯调配警力实施抓捕（图16）。

图16 林中红外搜索

Fig.16 Searching in forest using infrared sensor

上述应用示范过程以实际的公安安保应用为需求，展示了跨域信息融合、协同控制、人机协同决策等跨域协同关键技术，同时也涉及网络组网、自主航行、智能决策等相关技术。结果显示，跨域协同（移动节点+固定节点、空中平台+地面平台、无人平台+人员指挥）有利于形成新的处置能力，并能大大提升任务执行效率。 

5  结束语 

跨域协同是无人系统发展的高级阶段，是应对日益复杂的环境和使命的重要技术途径与应用手段[23-25]。随着人工智能等相关技术的快速发展，跨域协同势必将为无人系统的发展带来更多契机，但相关技术进步过程中也必然伴随着重大挑战。从无人系统跨域协同的发展历程和技术特点来看，进行相关规划和推进相关研究应重点关注以下几个关键问题。

首先，坚持需求牵引是开展跨域协同相关工作的重要手段。需求牵引与技术推动是所有技术发展的两个重要方式。跨域协同的最大特点是可通过功能互补性实现效能倍增，而不同领域的应用效能往往存在差异化的评估手段和特点，为此各领域在开展相关规划和技术研发时，要注重与应用场景的紧密结合，坚持需求牵引的总体发展思路。

其次，借鉴系统论、体系论的发展思路，充分发挥学科交叉的特点，开展联合攻关。无人系统本身具备明显的跨学科特点，加之跨域协同应用中往往面临功能节点和应用要素极为丰富的问题，其本身是一个复杂的大系统，这就要求在开展相关工作时坚持系统化、体系化的研究思路，注重技术发展的同时也要关注技术发展的标准化和实用化。

最后，跨域协同的核心技术仍然在于无人系统的单独节点，而跨域协同也将为无人系统的发展提供更广阔的空间。既然要求跨领域协同，除常规的无人系统所具备的特点外，跨领域应用也为无人系统本身的发展提出了更多要求，从而有望进一步促进无人系统本身的多样化发展，一些面向跨域协同应用的新概念平台/能力势必将大量出现。

参考文献（略）